Dans le monde des Rallyes, Henri Pescarolo a aussi inscrit son nom avec Matra en participant 4 fois au Rallye de Monte-Carlo, au Tour de France Auto qu’il termine à la seconde place ; un autre bon résultat fut une place de second entre les deux Alpines d’usine, au Critérium des Cévennes.

En ce qui concerne les rallyes africains, il participa 5 fois au Rallye du Bandama, dont trois fois sur une Peugeot d’usine. Le Rallye Paris-Dakar est désormais inscrit régulièrement au programme sportif d’Henri Pescarolo : dès 1980, il noue un premier contact, en assurant l’assistance de l’écurie Vespa, pour son ami Jean-François Piot.

    En 1985 : Henri Pescarolo s’aligne pour la première fois comme concurrent au départ du Rallye Paris-Dakar sur un Land Rover Pacific préparé par HALT’UP!, et signe plusieurs scratches, avant d’abandonner sur ennuis mécaniques 40 km avant la fin, alors qu’il occupait la 4ème place. Son co-équipier est déjà Patrick Fourticq, avec qui il entamait une série d’aventures aéronautiques, en parallèle avec l’automobile.

    En 1986 : la chance n’est pas avec cet équipage : l’image du Range Rover Pastis-HALT’UP! d’Henri Pescarolo brûlant dans la première épreuve spéciale est encore dans toutes les mémoires.

    En 1987 : Pescarolo/Fourticq s’engagent avec HALT’UP! sur un TOYOTA PASTIS, mais abandonnent sur panne de boîte de vitesse dans le Ténéré.

    En 1988 : Peugeot-Talbot-Sport lui confie l’une des 405, associé, comme d’habitude, à Patrick Fourticq. Un tonneau au début de l’épreuve et une pénalité de 10 heures l’ayant relégué au fond du classement, il effectue une remontée extraordinaire jusqu’à la 18ème place à Dakar, au prix d’efforts incroyables et de trois victoires d’étape. Henri Pescarolo et Patrick Fourticq ont également disputé le Rallye de l’Atlas et le Rallye de Tunisie pour l’écurie Peugeot.

    En 1989 : il mène en première ligne la lutte contre l’armada Peugeot sur un Range Rover Quadro-Antar préparé par HALT’UP!, jusqu’à Dirkou, où un problème mécanique et une pénalité de 10 heures arrêtent son élan. Même cause, mêmes effets, Pescarolo recommence le calvaire d’une remontée de la 91ème place au classement général, avec des résultats étonnants dans certaines étapes de forêt, jusqu’à une méritante 22ème place à Dakar.

    En 1990 : le Paris-Dakar n’a pas réservé que des joies à Henri Pescarolo : Classé 6ème dans les premières étapes, il a stabilisé le Range Rover D.B à la 10ème place jusqu’à la Mauritanie. À trois jours de l’arrivée, ayant franchi dans les tout premiers la fameuse passe de Nema, son moteur rendait l’âme. Les Rallyes-Raids ont connu une année difficile en 90, avec les événements politiques, et ce n’est qu’avec le Rallye des Pharaons en octobre, que Henri Pescarolo, associé au navigateur Alain Gabbay, prend le départ sur une Nissan Terrano T2, préparée par André Dessoude pour l’importateur Richard. La mission consistait à remporter le groupe T2 : mission accomplie avec la 9ème place au classement général.

    1991 et 1992 : pas de participation sur les Rallyes Raids.

    En 1993 : 2ème place sur Nissan aux 24 Heures tout terrain de Paris .

    En 1997 : nouvelle participation au Dakar-Dakar sur Toyota T3, en amateur, sans assistance. Résultat : 17ème au général et 1er de sa catégorie.

    En 1998 : pour le 20ème Paris-Dakar, Henri Pescarolo était engagé avec Jérôme Boussier sur un Protruck américain à moteur Chevrolet. Impressionnante machine, qui lui permettra de bons résultats dans les étapes cassantes du début de la course. Les dunes molles de la Mauritanie et du Mali seront moins favorables. Il abandonne 3 jours avant Dakar, mais en ramenant une voiture intacte.

    En 1998 : Henri et Jerôme s’engagent à nouveau sur le Protruck Générale Routière pour le Rallye de l’Atlas au Maroc en mai 1998.

    En 1999 : avec Alain Guehennec, arrivés 11ème de ce 21ème Paris-Dakar au volant du Nissan Patrol Générale Routière

    En 2000 : même équipage, même auto et même sponsor : résultat 9ème et premier des privés.

    En 2001 : sur Nissan Terrano avec Générale Routière, associé à Serge de Liedekerke, se classe 17ème.

    En 2003 : sur Nissan Pathfinder, avec l’Agence Spatiale Européenne, toujours avec Serge de Liedekerke, entre la France et l’Egypte, il termine 21ème au classement général.

    En 2006 : retour de Pescarolo sur un buggy Technov-Matmut préparé par Philippe Gache. Abandon 3 jours avant l’arrivée alors qu'il était 14ème dans la dernière étape disputée.