En 1964, alors qu’il est en troisième année de médecine, Henri Pescarolo, grâce à l’opération Ford-Jeunesse, entre dans la compétition automobile. Ses bons résultats le font remarquer par Matra, qui l’engage en 1965, et le fait débuter en F3.
La saison 1966 voit sa première participation aux 24 Heures du Mans.

    En 1967 : Premier titre de Champion de France de F3 avec 11 victoires.

    En 1968 : Vice-Champion d’Europe, et Vice-Champion de France F2.

    En 1969 : la série des victoires est interrompue par un très grave accident pendant des essais privés au Mans.

    En 1970 : Henri Pescarolo est Champion de France de F1, et de F2. Henri Pescarolo compte 7 saisons en F1, son meilleur résultat étant une troisième place au Grand Prix de Monaco en 1970 sur Matra. En Sport Prototype la série des grandes victoires commence avec la première victoire aux 24 Heures du Mans avec Graham Hill sur Matra en 1972, puis avec Gérard Larrousse en 73 et 74.

    En 1984 : Henri Pescarolo conduit pour l’écurie Jöest, et remporte les 24 Heures du Mans avec Klaus Ludwig. Il est ainsi Champion de France des Circuits et remporte la prestigieuse Coupe Porsche, terminant meilleur pilote privé du Championnat du Monde d’Endurance.

    En 1986 : les 1000 km du Nürburgring sur Mercedes consacrent sa 17ème victoire en championnat du Monde Sport Prototype.

    En 1989 : Henri Pescarolo est sur le podium du Championnat de France Sport Prototype avec une troisième place : 8ème à Dijon, 6ème au Mans, 6ème à Donnington, 6ème à Spa-Francorchamps, 3ème à Mexico.

    En 1990 : engagé dans les courses IMSA aux USA sur une Porsche de l’Écurie Jöest, il menait la course des 24 Heures de Daytona pendant les premières heures, quand le moteur l’abandonnait. Aux 12 Heures de Sebring le 17 mars, la Porsche Jöest se battait contre les Nissan pour la victoire, quand un malencontreux accident avec une GT américaine interrompait très brutalement sa course.

    En 1991 : la saison IMSA, encore avec l’écurie Porsche de Jöest a commencé en fanfare avec une victoire aux 24 Heures de Daytona, et une 3ème place aux 12 Heures de Sebring. Les 24 Heures du Mans 91 : engagé sur Porsche 962 de l’Écurie Jöest avec Schneider, Henri Pescarolo a placé sa voiture dans les premiers rangs en début de course. Un problème de boîte de vitesse arrêtait la course pour le n°57 à 5 heures du matin, en 7ème position.

    En 1992 : participation aux 24 Heures de Daytona, et 12 Heures de Sebring sur Porsche Jöest. 24 Heures du Mans avec Courage/Porsche : 6ème au classement général, et 1er des moteurs atmosphériques.

    En 1993 : nouvelle participation aux 24 Heures de Daytona, et des 24 Heures du Mans dans l’écurie Porsche Jöest (7ème , associé à Bob Wollek).

    En 1994 : vainqueur aux 1000 KM de Paris, sur Venturi. 24 Heures du Mans avec Courage, pôle position, mais panne moteur dans la nuit alors qu’il menait, associé à Alain Ferté et Franck Lagorce.

    De 1995 à 1999 : Henri Pescarolo intervient auprès des jeunes pilotes du lycée Sport-Étude du Mans en tant que Délégué Général de « La Filière ELF ». Henri Pescarolo s’engage aux 24 Heures du Mans en compagnie de jeunes pilotes issus de la Filière ELF, mettant ainsi en pratique ses conseils auprès de la nouvelle génération.

    1995 : pôle position aux 24 Heures du Mans, sur une Courage à moteur Chevrolet, associé à Franck Lagorce et Eric Bernard, arrêt sur panne, après quelques heures de course.

    1996 : 30ème participation aux 24 Heures du Mans, sur Courage-Porsche engagée par la Filière ELF, associé à Franck Lagorce et Emmanuel Collard.

    1997 : 31ème participation aux 24 Heures du Mans, 7ème sur la C36 Courage, associé à Emmanuel Clerico et Jean-Philippe Belloc.

    1998 : 32 ème participation aux 24 Heures du Mans avec Franck Montagny et Olivier Grouillard. Arrivés 7ème .

    1999 : 33ème participation aux 24 Heures du Mans, avec Michel Ferté et Patrice Gay : 9ème au classement final. Ce sera la dernière participation de Pescarolo aux 24 Heures du Mans, dans le rôle de pilote. Ses 33 participations constituent le record absolu de participations aux 24 Heures du Mans, qui ne pourra jamais être battu.

AVEC 22 VICTOIRES, HENRI PESCAROLO SE PLACE AU TROISIÈME RANG QUANT AU NOMBRE DE VICTOIRES AU CHAMPIONNAT DU MONDE SPORT PROTOTYPE.
Henri Pescarolo a changé de rôle en 2000, en créant sa propre écurie PESCAROLO SPORT pour engager des voitures dans les principales courses d’Endurance. En 2007, Henri pescarolo a vécu sa 41ème participation aux 24 heures du Mans, dont 8 fois à titre de team manager de Pescarolo Sport.